正逆专题

【Matlab】非对称3-SPR并联机器人正逆运动学

省流说明：本文提供球铰的非对称布置情况下其正逆运动学的求解，但需要有额外的输入参数文章目录 3-SPR并联机器人的运动学模型逆运动学求解正运动学求解（待更新补充说明） 3-SPR并联机器人的运动学模型 S：球铰 P：移动副 R：转动副 3-SPR并联机器人即包含三条独立的SPR运动支链输入：三个移动副（P）的伸长量输出：系统末端参考点（一般是动平台的中心点）运动学模型

非对称3-SPR并联机器人正逆运动学（Matlab源码）