一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系 绕向前的轴旋转就是横滚角； 绕向右的轴旋转就是俯仰角； 绕向上的轴旋转就是航向角。

前言：写这个的主要目的是向我的学弟学妹们举个栗子展示一下如何从纯物理公式到最终的MATLAB建模的。额，实际上这整个单翼机的三个动作模型GITHUB找一找还是有的吧，我的也不是抄的，就是自己写自己画，毕竟这也是我论文的一部分，关于PID我也没发太多东西，上次我的亲学弟直接拿我的报告交教授了，然后，我就教授批评了。好吧，以后我只讲怎么做的，加上简单案例，这样懂的人也会举一反三，能为大家做点什么我也很

前言：写这个的主要目的是向我的学弟学妹们举个栗子展示一下如何从纯物理公式到最终的MATLAB建模的。额，实际上这整个单翼机的三个动作模型GITHUB找一找还是有的吧，我的也不是抄的，就是自己写自己画，毕竟这也是我论文的一部分，关于PID我也没发太多东西，上次我的亲学弟直接拿我的报告交教授了，然后，我就教授批评了。好吧，以后我只讲怎么做的，加上简单案例，这样懂的人也会举一反三，能为大家做点什么我也很