书接前文       前文链接： 用BEVformer来卷自动驾驶-2 (qq.com)       上文书基本把BEV的概念捋清楚了，也对标准BEV可能存在的计算和显存的压力做了一番分析       这篇就是介绍BEVformer是个啥       先给个定义，BEVformer就是个基本框架： 1-通过多个摄像头来进行特征融合，纯视觉方案 2-通过特征对齐，将attention应用