IMU&GNSS的误差状态卡尔曼滤波器（ESKF）---更新过程 ESKF的更新过程 ESKF的更新过程 前面介绍的是ESKF的运动过程，现在考虑更新过程。假设一个抽象的传感器能够对状态变量产生观测，其观测方程为抽象的h,那么可以写为 其中z为观测数据，v为观测噪声，V为该噪声的协方差矩阵。 在传统的EKF中，可以直观地对观测方程线性化，求出观测方程相对与状态变量的雅克比矩阵

小程序码： 1，想法初现 2022年9月忘了几号（应该离正式上线差不了几天，可能是19、20号），在玩《三国志14》时，一边切换游戏，一边切换人物登场时间地点表，很不方便。由此，出现了制作一个手机端使用的信息查询工具（小程序或者APP）。最终综合制作难易程度和使用便利度，决定制作一个微信小程序。 2，框架搭建 当天，搜索微信小程序入门文章10分钟入门 - 微信小程序开发开始进行框架搭建。

1，小程序的默认显示 分为三部分，头部的标题、中间的内容区和底部的标签栏。点击标签可以切换不同页面，这是在app.json文件中配置的。代码如下： //所有用到的页面都需要在 pages 数组中列出，否则小程序可能会出现错误或无法正确加载。//首页的页面路径放在这个数组的第一个位置。例如，将 pages/index/index 设置为首页。{"pages": ["pages/index/

0，所需文件 所需全部文件下载 文件总览： 代码： 数据库： 1，前期准备 假定你已经看过前面的文章，并完成了下列准备： （1）一台有公网IP的云服务器，服务器上安装MySQL数据库，启用IIS服务。出入端口号配置运行（服务器和平台都要配置），IIS服务器上安装SSL证书 （2）域名（已备案，且解析到上面云服务器的地址） （3）已注册微信公众平台账号（即注册账号类型为小程序） （4）小

1，数据库：MySQL；查看工具：navicat 使用原因：当时电脑只安装了MySQL数据库 数据库安装下载： 2，表创建 （1）武将信息表创建的SQL语句 起初只有一些基础信息的字段，后面随着需要添加了不少字段 DROP TABLE IF EXISTS `sandata`;CREATE TABLE `sandata` (`Id` int(11) NOT NULL,`sex` var

1，小程序的默认显示 分为三部分，头部的标题、中间的内容区和底部的标签栏。点击标签可以切换不同页面，这是在app.json文件中配置的。代码如下： //所有用到的页面都需要在 pages 数组中列出，否则小程序可能会出现错误或无法正确加载。//首页的页面路径放在这个数组的第一个位置。例如，将 pages/index/index 设置为首页。{"pages": ["pages/index/

目录 前言一、什么是 模板编译？二、模板编译 到 render 函数字符串的流程三、深入模板编译源码baseCompile ()parse() - 解析阶段optimize() - 优化阶段generate() - 生成阶段（1）了解 render函数字符串 和 with 语法（2）generate（3）genElement() 四、组件渲染/更新 完整过程初识组件渲染/更新组件渲染/更新

前言： 最近一直在研究建图，对google的开源SLAM框架 Cartographer 进行了源码梳理，发现很多巧妙的算法设计，结合原论文 《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》 的理论简介，才恍然理解其核心目的就是实现实时回环；为了达到实时的效果，其引入了一些其他方法来进行计算加速。理解其中的思想方法，整个过程有点漫长但很有意思。Cartogra