了解一些简单的数学概念 首先看一个二元函数（再复杂一点的函数就很难直观地呈现出来）的三维图像和对应的等高线，其中函数表达式为 z = x 2 + y 2 z=x^2+y^2 z=x2+y2： 从导数到偏导数 对于一个一元函数而言，导数的定义想必大家都很清楚，具体的表达式为： f ′ ( x ) = lim ⁡ △ x → 0 f ( x + △ x ) − f ( x ) △ x =

从增广拉格朗日法到ADMM 增广拉格朗日法ADMM 增广拉格朗日法 考虑如下一个凸优化问题： 它的增广拉格朗日函数如下所示： 其中， λ λ λ是拉格朗日乘子，附加的二次项是线性约束 A x = b Ax = b Ax=b的惩罚项（penalty）,增广拉格朗日法的第 k k k次迭代始于一个给定的 λ λ λk, 并通过如下式子得到 w w wk+1 =（ x x xk+1

参考书籍，感谢这本书的作者让我对雅克比矩阵有了更加深刻的认识： 以下是我建模的相关草稿： 草稿有点凌乱，没有整理，详细建模过程可参考以下代码，笔者最后反对称性没有验证出来，可能有地方出问题了，相关代码如下： function [ T ] = Trans( alpha, a, theta, d ) % 变换矩阵T =[