在图像投影和映射领域，有两种类型的投影：正向投影和反向投影。正向投影涉及使用内部方向（即校准相机参数）将 3D 点（例如地面上的物体）投影到 2D 图像平面上。另一方面，向后投影是指根据 2D 图像确定地面物体的 3D 坐标的过程。 为了匹配倾斜图像和正射影像并确定相机位置，需要进行后向计算。在这种情况下，我们可以利用 OpenCV 库来帮助我们将倾斜图像粗略地映射回地面。