0 工具准备 1.EtherCAT主站2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）3.Wireshark 1 抓包分析 1.1 报文总览 本文读取从站1的对象字典，读取对象字典主索引为0x2000，子索引为0x00。主站通过发送SDO读报文实现对该对象字典的读取，这一过程使用Wireshark抓包如下： 1.2 SDO读取阶段1：检查SM1缓冲区是否空闲 这一阶段主站通