Reeds-Shepp曲线是一种路线规划方法。假设车辆能以固定的半径转向，且车辆能够前进和后退，那么Reeds-Shepp曲线就是车辆在上述条件下从起点到终点的最短路径。先了解Reeds-Shepp 曲线，对接下来的设计Hybrid A*算法做准备，对于Reeds-Shepp 曲线，这里不过多介绍，直接放上matlab代码与效果图： 先建立RSPath.m,内容如下： classdef RSP

首先导入数据使用matlab程序画图可见; clear close all; clc; load Tracks/track2.mat  %导入数据 figure(1); plot(track2.outer(1,:),track2.outer(2,:),'k') hold on plot(track2.inner(1,:),track2.inner(2,:),'k') 接下来我要在这个地