收集了一个被很多同学问到的问题， 为什么电机在到了稳定转速的时候，并且也没有加载的时候转矩输出还有一个值？这个值不会导致电机继续加速吗？而博主提供的资料里面为什么1000rpm的转速时输出的力矩就是0.84N呢？ 回答： 这个问题需要回到电机的运动方程： 方程中， Te 为电磁转矩，TL为负载转矩，B为摩擦系数，wm为机械角速度，we为电角速度，J为转动惯量，dwm/dt为机械加速度。

在unity2d中，我们可以通过给物体添加物理材质，从而使物体获得摩擦力与弹力这两种物理特性。 首先，通过Create→Physics Material 2D 新建一个物理材质。 然后改变Friction（摩擦力）参数的值。（取值范围0-1，越接近0越光滑，越接近1越粗糙） Bounciness参数的值控制弹力大小。（取值0-1，越接近0，物体动能损失越大，取值为0时，物体不发生任何反弹）

问题： 给角色添加rigidbody和capsule collider， 给一面墙添加box collider。  角色跳起来贴着墙向前移动，不会掉落。 角色贴着墙不可以向墙的方向跳起来。 角色贴着墙不可以移动。 原因： 碰到墙的时候按着方向键像把人物按在墙上，由于摩擦力的存在，所以会卡在墙上不能移动。 解决方法： 1.分别创建一个有摩擦，一个无摩擦的物理材质球

问题是对摩擦力标签下的物理引擎标签<ode>中的<mu><mu2><slip1><slip2>不理解 １．最先看到了下面的sdf官方文档的描述，还是不理解 ２.后面在Gazebo教程，ODE文档里找到了<mu><mu2>的相关描述 When two object collide, such as a ball rolling on a plane, a friction term i