1.介绍 针对控制建模与设计场景中控制参数难以确定的普遍问题，提出了一种基于强化学习的控制律参数自主优化解决方案。该方案以客户设计的控制律模型为基础，根据自定义的控制性能指标，自主搜索并确定最优的、可状态依赖的控制参数组合。 可用于各类飞行器、机器人等类的控制系统优化。无论是经典的PID控制，还是其他先进的控制方法，该模块都能提供一种通用的参数优化方案。通过与控制律参数自主优化模块的结合，工程