G2O，与ceres并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。它最大的特点就是基于图优化设计，这对于视觉SLAM来说是异常适配的。在很多的SLAM库的中都使用到它来进行优化操作，比如ORB-SLAM。 代码仓库：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o。 本文所对照的源码版本是2023.9.1日期，因此和网上其他的一些教程版本有些出入，但是总体相差不大

之前写过一篇帖子，超级麻烦还要复制拷贝什么的。感觉就不合理，后来发现其实有更简单的办法。IAR下就很简单，直接勾选DSP library即可。 stm32cubeide也有简单的办法，按照图示设置即可： cubeMX界面software Packs界面下安装DSP library即可 返回主页面，还要勾选一次，使能DSP库 工程属性设置页面增加宏定义“ARM_MATH_CM4” 而且会发现