（一）行业背景 传统的手工抛光打磨存在劳动强度高、抛光效果不稳定、难以处理复杂形状、安全风险和无法满足高质量要求等痛点。因此，应用工业机器人进行自动化表面精加工的技术随之崛起。 然而，打磨抛光领域一直难以实现全面的自动化，特别是需要进行精细打磨或对打磨后表面有较高要求的工件，如医疗器械设备等。 目前，自动化打磨方案广泛采用了**“被动柔顺"技术**，指在机器人的末端添加柔性装置，以增