看了下面这篇文章我就明白为什么无名博客里好几篇文章都在讲传感器的滞后，并怎么修正。   如果你是个设计飞控的人，是比如要考虑这个问题的，因为GPS的频率确实太低了，低于控制频率。这不是谁聪明想出来的，是必然要面对考虑的问题。   http://shequ.dimianzhan.com/articles/278