由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。 1、关于物体材质 在介绍地型之前，要初步了解chrono中关于材质的一些基本概念。 首先，最基本的材质类是ChMaterialSurface,其进一步包括：ChMaterialSurfaceNSC和SMC两个派生类。 ChMaterialSurface 从ChMaterialSurface.h中可以看出