同样是大二时候的坑......就不明白了当初为什么不把代码也给贴上去，现在就贴出代码。 #include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<wiringPi.h> //提供GPIO控制函数#include<unistd.h> //提供sleep()函数void DelayMs(int n){usleep(n*1000);}//使树莓派停止voi

目录  前言 motor.h motor.c main.c  一、前言 四项步进电机是我们学习时经常会涉及到的知识，他是由ULN2003作为驱动芯片（因为单片机是3.3V供电，电流较小，不足于给步进电机供电，所以需要ULN2003作为驱动给步进电机供电），这点很多刚开始写步进电机的小伙伴可以还不太了解，以为直接买了一个步进电机就可以驱动了（这个坑），实则必须使用驱动芯片才能愉

一.系统概述 使用ESP8266作为主控，驱动是ULN2003A，驱动五线四相步进电机。 （1）五相步进电机工程图 （2）驱动电路原理图     二.代码部分 #define D1 5#define D2 4#define D3 0#define D4 2#define DSD 5void setup() {// put your setup code here,

前面的文章介绍了单片机控制步进电机四相四拍、四相八拍的方式。用的是持续电平驱动，这种驱动方式电机的噪音大，震动明显，正弦波驱动方式，这种方式能很好的解决噪音和震动问题。前面的文章也介绍了使用定时器产生符合正弦波规律的PWM，下面教大家用正弦波替代持续电平。 这是定时器的配置部分，里面配置了PWM的输出IO管脚，配置了定时器，配置了定时器更新中断。 void TIM_Config(void){

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在提取相位时，如果图像内的周期数仅为一个，则相对相位就是绝对相位，则求得的相位主值就是它的相位值。 实际中，我们投射的光栅并不是一个周期，那么在整个测量的空间中就会求得多个相同的相位主值，这时就需要对包裹的相位值进行展开。 相位包裹又是什么意思呢？ 相位包裹的主要原因是相移法解相时使用了反正切函数，用atan2函数，得到四个象限的反正切，所以计算的相位都是在(-pi,pi]之间，也就是被包裹