背景：高精度贴片机需要在上看相机视觉定位芯片，芯片准确的贴合到Lead Frame里面。 问题：已知视觉相机给出的芯片中心位置A1(x1,y1)，角度θ1，吸嘴中心的位置A2（x2，y2），需要移到A3(x3,y3)角度θ3，这里不讨论吸嘴中心不垂直吸嘴的问题； 旋转：视觉给芯片中心，但吸嘴的中心不一定在芯片中心，吸嘴旋转后视觉给的芯片中心变化了，绕吸嘴中心旋转。 平移：旋转后的芯片中心平移