绕第一个顶点可以沿Z轴转动，角度用alpha表示 绕第二个点沿X轴转动，角度为Beta 第三个点沿X轴转动，记作gama 这三个点构成姿态（pose） 我们记第一个点为P0，画出它的本地坐标系，和世界坐标系一样红绿蓝分布代表XYZ P0坐标系相当于绕Z轴旋转了alpha角度。因此，从世界坐标到此的变化可以写成齐次矩阵M0