概要： 来源：http://www.learnopencv.com/homography-examples-using-opencv-python-c/   单应性变换就是一个平面到另一个平面的映射关系。 如图，两张图片中相同颜色的点叫做corresponding Points，比如两个红点就是一对corresponding points。单应性矩阵(Homography)就是

一．二维中的单应性矩阵 单应性矩阵与射影矩阵基本是一回事，都有8个自由度，摄影矩阵是从二维平面的操作。单应性矩阵可以看成从二维的操作到三维操作的一个过度。单应性变换又称为射影变换或者透视变换，有很多的叫法。单应性矩阵就是个3*3的矩阵。单应性矩阵(H)可以描述两个图片之间的变换，可以进行图片的拼接  或者    这里H是单应性矩阵，可以从一个图像把每一个像素变换到另一个图像平面，这样就可以进

转载：http://blog.csdn.net/gdut2015go/article/details/48250757 在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机成像仪上的映射就是平面单应性的例子。如果点Q到成像仪上的点q的映射使用齐次坐标，这种映射可以用矩阵相乘的方式表示。若有一下定义： 这里引入参数s，它是任意尺度