文章目录 一.官方网址1.ROS官网2.urdf-模型3.rviz-数据可视化4.gazebo-仿真环境5.gmapping-建图6.navigation-导航 二.文件框架三.启动顺序0.依赖包的安装1.手动控制的启动顺序2.建图的启动顺序3.导航的启动顺序 四.urdf-模型文件1.ackermann.xacro-轮子传动的配置2.common_properties.xacro-rviz