最近在搞前庭控制器的相关开发，几乎是0资料完成了基本的功能建设。话不多说，直接上图。    百度几乎翻烂，屈指可数的资料几乎让人绝望，还好历经不到一个月的时间终于摸到了门路，小有成就。之所以发布这篇文章，也算是为后人栽树吧，有这方面的开发需求欢迎随时交流。