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共轴麦轮直立、运动、位置串级PID
角度PID 微分项Angle_Pram[KD] * gyroy:根据角速度的变化率来调整电机PWM,角速度变化越快,调整的幅度也越大。 速度PID Encoder_Least = (Encoder1 + Encoder2 + Encoder3 + Encoder4) - Trg_Speed;:计算速度偏差,即四个编码器的读数之和与目标速度Trg_Speed的差值。 Enc
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