一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系 绕向前的轴旋转就是横滚角； 绕向右的轴旋转就是俯仰角； 绕向上的轴旋转就是航向角。

我们在使用机器人的时候，总是习惯使用俯仰角来描述机器人末端姿态的变换。这样更直观，但是机器人为了插值方便计算，总是采用旋转矢量来来描述机器人的姿态。该旋转矢量及不直观，单一轴角度旋转时还可以理解，当两个轴或三个轴一起旋转，值的偏离很大。 1.找到机器人中如何描述旋转矢量和俯仰角 在此页面中，TCP中的RX，RY，RZ就是旋转矢量，而非俯仰角，点击此处任何输入框，可以跳转到点编