一、ＰＩＤ形式的跟踪 在机器人进行 ＰＩＤ 形式跟踪目标物体时，其实 质上 是 一个 “跟踪问题”，通过高频的目标位置刷新，实 时 的 调 整 机 器人末端的运动方向，使得机器人末端的运动方向始终指向目标物体的当前位置，随着目标物体的移动，机器人控制器需要不断的调整其末端的运动方向，直至两者的运动方向保持一致。 如图所示，当传送带速度较慢时，跟踪路径如图中一号轨迹所示，跟踪轨迹曲率较小，跟踪的效