一、 引言    该论文针对三轴加速度计、磁通门和速率陀螺随钻测量系统，建立了基于四元数井眼轨迹参数测量模型，并依据状态方程和量测方程，应用2个扩卡尔曼滤波器、1个无迹卡尔曼滤波器和磁干扰校正系统对加速度计、磁通门信号进行滤波、校正，形成了基于数据融合的近钻头井眼轨迹参数动态测量方法。    基于数据融合算法的近钻头井眼轨迹参数动态测量方法的测量流程如下图所示：    测量步骤：    1.