velodyne的数据结构以及如何自定义一个点云库 velodyne数据结构 对于数据结构/velodyne_points，有三个返回值： point: 坐标（x,y,z）intensity: 反射值强度(0~255)ring: 第几线激光束(0~15) · point就是雷达返回的点的坐标； · 激光雷达除了返回距离之外，还返回反射值强度(Intensity)，不同的障碍物材质反射的激光