目的：完成图像点的跟踪 概念：如下面两帧图像I和J，存在像素点的移动，即上一帧I中蓝色像素点d在下一帧J中，其位置会有些轻微的变动，则该变动即为位移向量，也就是像素点的光流。 而要计算光流，需满足以下三个前提条件： 1.相邻帧之间的亮度恒定 2.相邻视频帧的取帧时间连续，或者相邻帧之间物体的运动比较“微小” 3.保持空间一致性，也就是同一子像素的像素点具有相同的运动 推导略 其中

PX4无人机飞控开发——第3篇：室内定点之光流一 大家好我是Jones,写博客记录一下工作的痕迹，同时也对工作做一个总结，才疏学浅，难免会有很多纰漏，还请大家批评指正! PX4无人机飞控开发系列 第1篇：仿真工具介绍 第2篇：02RTL返航模式优化 第3篇：室内定点之光流一：PID位置控制 第4篇：室内定点之光流二：EKF融合 第5篇：GAZEBO仿真 文章目录 PX4无人机飞控