以这个博主的代码为基础，加了一个碰撞检测，但是这个碰撞检测目前还不完善，思路应该是这个思路，以后有时间再完善吧。 动态窗口法：【路径规划】局部路径规划算法——DWA算法（动态窗口法）|（含python实现 | c++实现）-CSDN博客 DWA的大致思路就是，在一个线速度和角度的可行二维空间中，进行采样，计算每个可行速度在未来一定时间内的轨迹（假定匀速运动）， 对这些轨迹进行评价，取最优轨迹，