vins-fusion里面应该专门有个yaml文件选择摄像头图像和IMU消息的来源的，所以具体用什么摄像头变动应该不大才是。所以与其在这纠结用什么摄像头，不如去好好啃啃vins的代码，原理。   双目图像+IMU话题应该是一个双目摄像头最基本应该提供的呀对不对。所以不管你用D435i也好T265也好ZED也好小觅也好都应该是可以跑成的，配上各自摄像头的标定参数。   所以你先把rosbag