0.书接上回 之前的工作内容总结： 1.学习了回环检测的流程，还学习了DLoopDetector算法。 2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。 3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。 4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。 5.测试好了zed相机，打算作为真值来参考。 6.找到了上海科技大学的公共数据集。 1.关于之前一