DeepSORT（目标跟踪算法）中的解三角方程计算标准化残差（解线性方程组） flyfish 《DeepSORT（目标跟踪算法）中的计算观测值与状态估计的马氏距离》这篇文章介绍了Cholesky 分解。Cholesky 分解将协方差矩阵分解成下三角矩阵，使得求解过程可以高效进行。这篇是利用 solve_triangular 函数，我们可以高效地解这些线性方程组，从而得到标准化残差和更新后的状态