文章目录 一、问题概述1、何为手眼标定？2、手眼标定的2种形式1）眼在手上（eye in hand）：即相机固定在机械臂末端2）眼在手外（eye to hand）：即相机固定在机械臂以外的地方 3、手眼标定公式推导 二、Halcon例程解读1、初始化1）初始化显示参数2）初始化三维坐标系3）初始化标定模型 2、构建坐标系1）构建标定板坐标系2）构建机器人基座坐标系与夹具坐标系 3、执行手眼标