ZYZ旋转和XYZ旋转 概述1、XYZ旋转2、ZYZ旋转 概述 以下公式默认为右手坐标系；ZYZ通常可以避免死解情况，因此在六轴末端解算时常被用到；参考文章 1、XYZ旋转 XYZ旋转一般是绕固定轴旋转(外旋)，旋转矩阵的构成为：RzRyRx。 MATLAB代码： function R = RotationZYX(xyz)X = [1, 0, 0; ...0, cos(x