文章目录 1.论文做了件什么事儿2. 论文为什么要做这件事3. 介绍Introduction4. 相关工作预测语义表达推理几何和物体属性从被动观察中学习Affordance从交互中学习感知 5. 问题陈述6. 方法6.1 网络模块主干特征提取器可运动性评分模块运动建议模块运动评分模块 6.2 训练数据收集离线随机数据采样在线适应性数据采样 6.3 训练与损失运动评分损失运动策略模块可运动性损