vslam是在跟踪一般跑20hz，只需要提点，不需要描述子。但是在后端回环时，一般跑5hz，这时候需要更多的点和描述子。而superpoint模型是一下子把特征点和描述子都提取出来的，为了节约资源，只让模型跑一次，进行如下设计。 由于提点的时候，我们已经知道这一帧是不是要发布给后端的，所以如果这帧是发布给后端的，就把superpoint提取的结果(score和des)和对应的时间戳保存到buff