前言 本文接上一篇文章《斯坦福机器人Mobile ALOHA的关键技术：动作分块ACT的算法原理与代码剖析》而来，当然最开始本文是作为上一篇文章的第二、第三部分的 但因为ACT太过关键，除了在上一篇文章中写清楚其算法原理之外，还得再剖析其代码实现，故为避免上一篇文章太过长，也为更清楚的阐述Diffusion Policy、VINN，故便有了本文 第一部分 Diffusion Policy