Abstract 现有的BEV解决方案要么需要大量的资源执行车载推理，要么效果一般。Fast-BEV包含五部分： 1）一个轻量化部署友好的视角转换方式，可以快速将2D图像特征转到3D体素空间。 2）一个多尺度图像编码器利用多尺度特征。 3）高效的BEV编码器，专为车载推理加速。 4）对图像和BEV空间的数据增强(Data Augmentation)策略，以避免过拟合。 5）一种多帧融合机制利用空