CAN网络图示 CAN的特点 CAN协议具有以下特点。 (1) 多主控制 在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。 最先访问总线的单元可获得发送权(CSMA/CA方式*1)。 多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。 (2) 消息的发送 在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开