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水面无人艇局部危险避障算法研究 Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV 博主 的硕士毕业论文 第6章 USV局部危险避障系统及综合仿真实验分析 　　以上三章分别就三层水面无人艇局部危险避障算法进行了深入研究，并分别在仿真实验平台上进行了验证和讨论。本章将综合考虑三层避障算法，并将三层避障算法合理地结合起来，建立能同时考虑已知静态环境