无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）：理论和应用 卡尔曼滤波是一种强大的状态估计方法，广泛应用于控制系统、导航、机器人等领域。然而，传统的卡尔曼滤波假设系统是线性的，而在实际应用中，许多系统具有非线性特性。为了解决这一问题，无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）应运而生，它通过采用无迹变换来处理非线性系统。 线性卡尔曼滤波