24年5月谷歌WayMo论文“UniGen: Unified Modeling of Initial Agent States and Trajectories for Generating Autonomous Driving Scenarios”。 本文介绍 UniGen，一种生成交通场景的新方法，用于通过仿真评估和改进自动驾驶软件。 其方法在一个统一的模型中对所有驾驶场景元素进行建模：新智