参考书籍，感谢这本书的作者让我对雅克比矩阵有了更加深刻的认识： 以下是我建模的相关草稿： 草稿有点凌乱，没有整理，详细建模过程可参考以下代码，笔者最后反对称性没有验证出来，可能有地方出问题了，相关代码如下： function [ T ] = Trans( alpha, a, theta, d ) % 变换矩阵T =[