目录 一、环境配置和准备 1、PLC中安装TF6250-Modbus-TCP库 2、勾选TF6250的license 3、PLC工程中添加Tc2_ModbusSrv库文件 4、分别创建测试ModbusTCP测试的Server和Client程序 二、PLC作为Client端 1、设置测试电脑IP地址 2、运行MobusTCP测试工具 3、PLC端程序编写 （1）读取离散量输入

以TwinCAT3和A6BF进行全闭环测试，带有编码器和绝对式光栅尺，实测有效； 扫描硬件 首先安装EtherCAT网口驱动： 点击安装网卡驱动（TWINCAT-Show Realtime Ethercat Compatibel Devices，然后选中某个设备，点击Install； 将官网下载的Panasonic_MINAS-A6BF_V1_3.xml文件导入D:\TwinCAT\3.1\

文章目录 TwinCAT3 Full 版本分 XAR 和 XAE 两部分。 XAE： eXtended Automation Engineering。XAE 是基于 Visual Studio 作为开发环境， 进行多种语言的编程和硬件组态。 XAR： eXtended Automation Runtime。XAR 是实时运行环境，对 TwinCAT 模块加载、执行、 管理、 实时运