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目录 TSDF的基本原理 SLAM中TSDF建图的实现  TSDF的基本原理 TSDF建图，即使用截断符号距离函数（Truncated Signed Distance Function）的建图方法，是一种用于3D重建和机器人导航的技术。TSDF利用所谓的“截断有符号距离函数”来构建三维模型。这个函数为每个体素（三维空间中的像素）指定一个值，该值表示该体素中心点距离最近表面的距离