geometry_msgs::msg::TransformStamped 数据类型详解 1. 数据类型定义 geometry_msgs::msg::TransformStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示一个时间戳和坐标变换信息。 2. 结构 geometry_msgs::msg::TransformStamped 包含以下字段： struct TransformSt