1 构造函数 2  _build_optimizer 根据配置中指定的优化器类型创建并返回一个适合用于模型训练的优化器对象 3 _build_scheduler 构建一个学习率调度器（scheduler）   4 train   5 run 6 _valid_epoch 7  load_model & save_model 保存/加载模型的状态字典 (self

Abstract 通过预测可能的危险，轨迹预测一直是构建可靠的自动驾驶系统的关键任务。一个关键问题是在不发生碰撞的情况下生成一致的轨迹预测。为了克服这一挑战，我们提出了一种有效的用于轨迹预测的掩蔽自编码器(Traj-MAE)，它能更好地代表驾驶环境中智能体的复杂行为。 具体来说，我们的Traj-MAE采用了多种掩蔽策略来预训练轨迹编码器和地图编码器，允许捕获智能体之间的社会和时间信息，同时利