目录 一.前言 二.代码 2.1完整代码 一.前言 这段代码是一个名为 Tracking::TrackWithMotionModel 的函数，它似乎是一个视觉跟踪系统中的关键部分，特别是当涉及到基于运动模型的跟踪时。下面是该函数的详细解释： 初始化： 创建一个 ORBmatcher 对象，用于特征点匹配。调用 UpdateLastFrame 方法来更新最后一帧的姿态，并可能创建