Abstract YOLO已成为机器人、无人驾驶汽车和视频监控应用的核心实时目标检测系统。我们对YOLO的发展进行了全面的分析，研究了从最初的YOLO到YOLOv8的每次迭代中的创新和贡献。我们首先描述标准指标和后处理;然后，我们讨论了网络架构的主要变化和每个模型的训练技巧。最后，我们总结了YOLO发展的重要经验教训，并对其未来发展进行了展望，强调了增强实时目标检测系统的潜在研究方向。 1 I