先看文章 三维重建之平面扫描算法（Plane-sweeping）_plane sweeping_小玄玄的博客-CSDN博客 Plane Sweeping | 平面扫描 - 知乎 (zhihu.com) 注意平面Dm,这是其中一个平面，平面上有一个M点，这个点也再物体上。所以会被摄像机看到，而且是一个颜色。 注意Dm上一个M'点，这个点不在物体上，这个点很有可能投影到每个可见摄像机上，并