前言 本文介绍激光雷达与相机进行多层次融合，包括数据级融合、特征级融合和BEV级融合。 融合后的BEV特征可以支持不同的任务头，包括语义分割、实例编码和方向预测，最后进行后处理生成高清地图预测，它是来自ICRA 2024的。 会讲解论文整体思路、模型框架、论文核心点、损失函数、实验与测试效果等。 论文地址：SuperFusion: Multilevel LiDAR-Camera Fusio