streampetr原版网络nuscenes数据pkl文件中的各字段含义 每帧数据都包含下列的信息 "token": 该帧数据的标识，具有唯一性"prev": 该帧数据上一帧数据的token，如果没有就为"""next": 该帧数据下一帧数据的token，如果没有就为"""frame_idx" : 记录该帧数据是所在的序列内的第几帧，用于判断该帧数据是否为序列的首帧"

1.PETR PETR网络结构如下，主要包括image-backbone, 3D Coordinates Generator, 3D Position Encoder, transformer Decoder 1.1  Images Backbone 采用resnet 或者 vovNet,下面的x表示concatenate  1.2  3D Coordinates Generato